适逢刘秀派谒者率兵到岑彭处去支援，有七百匹马，臧宫假借圣旨拿来补充自己，把这些兵调到了自己部下，壮大自己的声势。

他日夜进军，多设旗帜，登山击鼓叫嚷，右边步兵，左边骑兵，挟持船只向上游进，喊声震动山谷。延岑没有料到汉兵突然到来，他急忙登山嘹望，看到汉军阵容强大，士马鲜明，他十分震惊，非常惊恐。臧宫乘机纵兵追击，打败延岑。延岑部众被斩首和落水溺死的有一万多人，江水都变得混浊了。延岑只身逃奔成都，他的士兵全部投降，臧宫缴获了他的兵器马匹珍宝和一应辎重。然后，乘胜追击，一路迫降十几万人。

臧宫进军到平阳乡，蜀将王元率众投降。接着，又进军攻占绵竹县(在今四川省德阳县北)，击破涪县城(治所在今四川省绵阳县东)，斩杀了公孙述的弟弟公孙恢。又攻克了繁县(今四川彭县西北)、郫县。前后收得五副节杖，一千八百个印绶。

当时，大司马吴汉也已统兵乘胜进逼成都(公孙述正盘踞在此)。臧宫连屠大城，兵马雄壮，旌旗甚盛。于是，臧宫率兵进入小雒城门，耀武扬威地经过成都城下，来到吴汉营中。吴汉见到臧宫，特别高兴。两人饮酒高会。酒后，吴汉对臧宫说：“将军来时经贼兵城下，振扬军威，如风行电照。但走投无路的贼兵难以预料，回营时希望从别的路走。”

臧宫心高气傲，哪里肯听，他仍从原路返回营地。敌人不敢冒犯他。

接着，臧宫率部进军咸门，和吴汉一起消灭了公孙述。

那时，刘秀因为蜀地刚平定，就拜臧官为广汉太守。

建武十三年(公元年)，朝廷增加臧宫的封地，改封他为酂侯。

建武十五年(公元年)，臧宫应征召回京师，以列侯奉朝请，定封朗陵侯。

建武十八年(公元年)，被任命为太中大夫。

建武十九年()，妖巫维汜的弟子单臣、傅镇等，又用妖言聚集人，进入原武城，劫持官吏，自称将军。

于是，刘秀派臧宫率领北军和黎阳营几千人包围原武城。当时单臣等粮草丰足，汉军几次攻打，都未能攻克，士卒多有死伤。刘秀召集公卿诸侯王询问计策，后来听从了东海王刘阳的建议。于是臧宫杀单臣、傅镇等。臧宫回朝，升迁城门校尉，又改任左中郎将。

后臧宫又出兵到武溪平乱，敌降而归。

臧宫因为谨慎诚实质朴，所以常常被刘秀任用。

建武二十五年（公元年）正月，辽东郡太守祭肜招降了塞外的貊民族（朝鲜民族前身），不久，鲜卑大都护偏何也归顺，帮助攻击匈奴。不久，鲜卑，乌桓都向朝廷朝贡。北方边陲，开始出现和平安宁之景。

祭肜为人质厚重毅，朴实宽厚，做事沉着，体貌绝众。对待外族，全靠恩德信誉。所以，外族皆畏而爱之，故得尽其死力。

其时，南匈奴单于栾提比，也派遣弟弟左贤王栾提莫，挥军攻击北单于栾提蒲奴。左贤王栾提莫大胜，生擒栾提蒲奴的弟弟薁鞬左贤王。北单于栾提蒲奴闻听败讯，震惊恐怖，一时惊慌失措，急率部众向北撤退一千余里。

见单于逃走，北匈奴所属的薁鞬骨都侯，以及右骨都侯，彷徨无计，只得率领部众三万余人，投降南匈奴。

三月，南匈奴二十三任单于栾提比，再次派遣使节到汉庭首都洛阳朝贡，要求汉庭派出军队协防，准许自己派遣匈奴王子到洛阳当人质，重新恢复中断已久的汉匈和约。

汉伏波将军马援的南征兵团，抵达临乡（湖南武陵县）时，正逢五溪蛮族进攻县城。

于是，马援挥军攻打五溪士兵。五溪蛮族措不及防，大败，被歼灭约三千人。其余士卒，见势不妙，急忙向自己的老巢退回。

马援决定乘胜追击，消灭五溪蛮族主力。他派人探明了路径，制定了作战方案。不久，汉讨伐大军抵达下隽（湖南沅陵县东北）。

当时，有两条路可供选择，可以深入蛮族的心脏地区。一条是从充县（湖南常德市境内）出发，沿途比较安全，但后勤补给线太长；一条是从壶头山（湖南沅陵县东北）出发，路近，但沿途凶险。

不料，正副司令官为进军路线发生了分歧。副司令官中郎将耿舒，建议选择充县方向，绕道而行，那里道路平坦，可以避免惯于山林作战的蛮族的袭击。

司令官马援以为：充县虽然安全，但行军缓慢，时间与战线都会拖得很长；而且，大军势必会消耗更多的粮食，增加后勤的负担，不能达到出奇制胜的目的；而从壶头山（湖南沅陵县东北）出发，可以紧紧扼住蛮族的咽喉，切断蛮族的补给线。到时，盘踞在充县附近的蛮族大军，就会自然瓦解。