齐襄公继位当齐君后，鲍叔牙因军功被赐为中大夫，鲍叔牙极力向齐襄公推荐管仲的才能，说管仲三坟五典无所不通、­阴­阳历算无所不能，有治国安邦之才、经济天下之志，说得齐襄公有点心动，赐管仲做了个下大夫，管理齐国与鲁国交界的三个邑。鲁国人偷越齐界将齐人的庄稼收走，管仲不但不捉拿，反而让人把庄稼收好捆好，放在边境上，让鲁国人白拿。这事让齐襄公得知后，立即免了管仲的职。别的大夫都耻笑管仲是个出卖齐国利益的蠢货，只有鲍叔牙觉得管仲做得对，管仲是在树立齐国的大国形象，非常同情管仲的遭遇，鲍叔牙主动安慰说：“管仲，你不要灰心，你伸展抱负的时机还没有来，再耐心等一等。”管仲对于齐襄公成天游乐，无所事事深表担忧，认为齐国将会发生大*，劝鲍叔牙不要替齐襄公做事，以免自取其祸。鲍叔牙问不帮齐襄公做事，出路在哪里？管仲说齐襄公的两个庶子公子纠与公子小白比较贤能，能恭敬待人，不如到两个公子的府上，给两位公子当老师，或许日后能做出成就来。鲍叔牙觉得管仲的分析很有道理，当下请示齐襄公，要求给两个公子当老师，齐襄公正愁无人教导自己的儿子，对鲍叔牙的才能也比较欣赏，就令鲍叔牙出任公子小白的老师。鲍叔牙出任公子小白的老师后，又把管仲推荐给公子纠，公子纠见管仲果然有见识，拜管仲为“二师”，管仲自此与“首师”召忽一同辅导公子纠。公子小白对其父恣情游乐，耽于声乐犬马十分不满，劝告齐襄公以国事为重，齐襄公听了儿子的劝告，心头十分恼怒，抡起木头鞋底就打。公子小白怕言语不当再惹齐襄公不高兴，同鲍叔牙商议之下，逃到了外公所在的莒国。公子无知等人杀齐襄公后，管至父知道管仲有才­干­，想请管仲到公子无知的手下做事。管仲分析形势，觉得齐国整个国家对公子无知都没好感，想杀公子无知的大有人在，齐国不久还会发生大乱，跟随公子无知只会是死路一条。管仲没有接受推荐，与公子纠、召忽一起逃到了公子纠外公所在的鲁国。

公子无知被杀后，有君位继承权的首推公子纠与公子小白，因公子纠比公子小白年长，公子纠的外公家是鲁国贵族，鲁君又是周王室嫡亲，故公子纠比公子小白有更加优先的继承权。齐国高氏、国氏是周天子亲封至齐国的卿士，世代出任齐国的辅政大臣，在齐国有强大的影响力。在迎接公子纠或是公子小白做国君的问题上，国、高两大强族意见不一：国氏认为以顺序安排，则应去鲁国请公子纠回齐做国君；高氏认为公子小白贤于公子纠，齐国屡次*后国力虚空，极需有能力的君主­操­持国政，以增强齐国的国威；大夫雍廩则认为立长不立贤是立国传统，同意迎接公子纠回国。通过一段时间争议后，齐国派出使臣去鲁国迎接公子纠。使臣向鲁国进发时，齐国公子无知被杀，将要迎立新君的消息早已传到各诸侯国。莒国是离齐国最近的小邦，鲍叔牙得知后向公子小白献策，让公子小白立即回国继承君位。莒君也觉得先入齐国，对公子小白有利，发兵车一百乘，帮助公子小白归国。齐国使臣到达鲁国后，鲁庄公想立即发兵助公子纠回国，大夫施伯觉得不管齐鲁两国之间有多么牢固的亲戚关系，但从争夺利益的角度讲，齐强则鲁弱，鲁强则齐弱，齐国君位虚空正好让齐国人相互拼杀，借以削弱齐国的国力，这对鲁国会更有利。鲁庄公觉得施伯的分析有道理，就以准备礼物为名，拖延公子纠返齐日程。听说公子小白准备回国继位，管仲立即晋见鲁庄公的母亲文姜，文姜是齐襄公的妹妹，正在痛恨齐国杀死自己的哥哥，文姜听了管仲的陈述，意识到事情的严重­性­，要鲁庄公立即送公子纠回国，鲁庄公只得听从文姜的懿旨，发兵护送公子纠。为防止公子小白比公子纠早入齐国，管仲又要求半途截杀公子小白，鲁庄公觉得此策可行，派车三十乘星夜急驰，让管仲埋伏在莒国通往齐国的半途击杀公子小白。管仲的兵车先到即墨（今山东即墨），将随后到达的公子小白拦住，管仲说齐国已迎公子纠回国继承君位，劝公子小白返回莒国，不要做无谓的争夺，公子小白说人伦莫大于父死，自己回国只为奔丧，并无他意。管仲仍不给公子小白让道，鲍叔牙拔刀而向，说：“管仲，你再不退下，休怪我不客气，我们现在各为其主，你少挡我们的路。”管仲带的兵马少，见硬拼可能不是对手，只得让出道来让公子小白的车队通过。公子小白的座车来到管仲跟前，管仲趁公子小白不注意，突然张弓搭箭­射­向了公子小白，公子小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车上。

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